自行車的原理是通過人的腳對腳蹬施加力，從而通過曲柄帶動鏈輪的轉動，鏈輪又通過鏈條帶動飛輪的轉動，飛輪進而后輪轉動。由于后輪與地面的摩擦力，使得后輪與地面不會相對滑動，而后輪在地面上滾動，整個車子就運動起來了。
通過對自行車的仔細的受力與動力學分析，可以發現，對于自行車來說，勻速運動是不存在的。就拿前輪來分析，由于輪子的對稱性，前輪的質心在它的中心，而在運動中，自行車前輪必然會受到地面的阻力，這個力不過前輪的中心，也就是不過前輪的質心，而車架通過前軸對前輪的力必然會過質心，這樣一來，前論受到的合外力矩必然不會為0，前輪不會勻速的轉動。騎自行車的時候，腳也不是一直都在用力蹬腳蹬，當腳用力蹬腳蹬時，車子就會加速，當不太用力時，車子又會減速，實際的騎自行車的過程就是交替地加速減速。
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